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M5StickVで独自のモデルを使って画像認識

M5StickVを入手したので、独自のモデルを作成し画像認識を試してみました。
V-Training を利用するのが一番お手軽ですが、別の方法を試してみました。

M5StickVではkmodelというフォーマットのモデルを使います。
TensorFlow Liteのモデル(tflite)からMaix Toolboxを使ってkmodelに変換できます。

最初にGCPのAutoML Visionを使ってEdge modelを作成し、tfliteモデルをダウンロードしてkmodelに変換しようとしましたが、以下のエラーが発生しました。

Fatal: expect FLOAT32 tensor but got UINT8, use '--inference_type=FLOAT' when converting via toco.

AutoML Vision Edgeでは、「QUANTIZED_UINT8」の8bit量子化モデルになりますが、それだと駄目らしいです。

次に、Keras組み込みのMobileNet v1を使って転移学習を試してみましたが、kmodel変換時に以下のエラーが出ました。

Layer Pad is not supported: Only paddings of [[0,0],[1,1],[1,1],[0,0]] is supported

パディングに関して、なにか違うみたいです。

結局ネットで調べて、K210で利用可能な学習済みのMobileNet v1をダウンロードしました。
kmodel作成に関して色々制限があるようです。

以下の方針でモデル作成しました。

  • 開発はGoogle Colaboratoryを利用
  • MobileNet v1の転移学習
  • 学習データはgoogleの画像検索から取得
  • 分類は以下の3つ 狛犬、アイボ、柴犬

kmodelを作成したGoogle Colabノートブックが以下です。
https://colab.research.google.com/drive/1aEM8gkJJPnrtLGYR3yDdsWydU01lq9Y9

上記ページは編集・実行不可ですが、「ファイル」>「ドライブにコピーを保存…」 すると各自のGoogleアカウントのGoogleドライブにipynbファイルが保存され、編集・実行ができるようになります。

作成したファイル「model.kmodel」と以下のファイル「boot.py」をSDカードにコピーし、M5StickVに挿して起動します。
画像認識しaccuracyが0.9以上の場合に、異なる色のライトを点灯するようにしました。

アイボを認識すると、赤く点灯

boot.py

import lcd
import image
import time
import uos
import sys
import sensor
import KPU as kpu
import os

fm.register(board_info.BUTTON_B, fm.fpioa.GPIO2)
but_b = GPIO(GPIO.GPIO2, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP) #PULL_UP is required here!

#fm.register(board_info.LED_W, fm.fpioa.GPIO3)
#led_w = GPIO(GPIO.GPIO3, GPIO.OUT)
#led_w.value(1) #RGBW LEDs are Active Low

fm.register(board_info.LED_R, fm.fpioa.GPIO4)
led_r = GPIO(GPIO.GPIO4, GPIO.OUT)
led_r.value(1) #RGBW LEDs are Active Low

fm.register(board_info.LED_G, fm.fpioa.GPIO5)
led_g = GPIO(GPIO.GPIO5, GPIO.OUT)
led_g.value(1) #RGBW LEDs are Active Low

fm.register(board_info.LED_B, fm.fpioa.GPIO6)
led_b = GPIO(GPIO.GPIO6, GPIO.OUT)
led_b.value(1) #RGBW LEDs are Active Low


lcd.init(freq=15000000)
lcd.rotation(2) #Rotate the lcd 180deg

sensor.reset()                      # Reset and initialize the sensor. It will
                                    # run automatically, call sensor.run(0) to stop
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)   # Set frame size to QVGA (320x240)
sensor.skip_frames(time = 2000)     # Wait for settings take effect.
sensor.set_windowing((224, 224))    #  zoom in on the center of the lens
clock = time.clock()                # Create a clock object to track the FPS.


lcd.clear()
lcd.draw_string(70, 20, "aibo:Red")
lcd.draw_string(70, 40, "siba:Green")
lcd.draw_string(70, 60, "koma:Blue")
labels = ["aibo", "siba", "koma"]
leds = [led_r, led_g, led_b]
task = kpu.load("/sd/model.kmodel")

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    fmap = kpu.forward(task, img)
    plist = fmap[:]
    pmax = max(plist)
    max_index = plist.index(pmax)
    fps =clock.fps()
    lcd.display(img)
    print("%s (%.2f), fps:%2.1f" % (labels[max_index], pmax, fps))
    for i, led in enumerate(leds):
        if i == max_index and pmax > 0.9:
            led.value(0)
        else:
            led.value(1)
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